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3-PRR柔性并联机构动力学分析（Dynamics Analysis of 3-PRR Compliant Parallel Mechanism）
柔性并联机构 自由振动 动力学分析 拉格朗日方程
2010/12/29
提出一种可应用于微/纳操作领域的3-PRR柔性并联机构，基于Euler-Bernoulli梁理论，采用假设模态法，分析支链上从动杆的柔性，结合实例说明了将从动杆视为刚性杆处理的依据。为进一步分析各构件惯量参数和柔性构件刚度对系统固有频率的影响，采用拉格朗日方程建立了修正的机构动力学振动微分方程，并结合实例进行分析，利用仿真计算验证了所建模型的有效性。
Inverse Control of Cable-Driven Parallel Mechanism Using Type-2 Fuzzy Neural Network
Inverse control type-2 fuzzy logic neural network parallel mechanism
2009/9/9
The leveling adjustment process of cable-driven parallel mechanism is challenging due to the difficulty to obtain an accurate mathematical model and the fact that different sources of uncertainties ex...
基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析（Inverse Dynamics of a 2UPS-2RPS Parallel Mechanism by Newton-Euler Formulation）
并联机构 逆动力学 驱动力
2009/5/22
2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构，具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点。由于自由度数目少于6，机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩，并给出仿真实例。
考虑摩擦和参数不确定的平面五杆机构控制（Nonlinear Friction Compensation of Planar 5-bar Parallel Mechanism with Time Variable Parameters Using Sliding Mode Control）
平面并联机构 关节摩擦 滑模变结构控制
2009/5/22
建立了机构运动副摩擦的数学模型，将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩。将摩擦力矩视为外加非保守力，应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型。基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数不确定性的鲁棒轨迹跟踪控制器，并证明了其稳定性。实验和检测结果表明所建动力学模型正确，所设计的控制器对机构中的非线性摩擦力有较好的补偿效果并具有较强的鲁棒性。
2T1R并联机构位置及奇异性分析（Analysis of Position and Singularity of a Parallel Mechanism with Three Degrees of Freedom）
并联机构 位置分析 奇异性
2010/2/26
基于有序单开链单元原理提出了一种两平移一转动（2T1R）并联机构。进行了机构的自由度和运动输出特性分析；同时对机构的位置进行了分析，求出动平台位置的正、逆解析解；并对机构的奇异性进行了研究，讨论了机构的几种奇异位形，通过Matlab软件编程，绘出机构奇异时动平台的位置随姿态的变化情况。 Based on the single-opened-chain (SOC) unit theory, a ne...