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近日，科技部公示了2017年度部分国家重点研发计划立项情况，由我校水下机器人技术重点实验室副主任李晔教授作为项目负责人和首席科学家牵头申报的“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”项目获批立项。该项目将重点突破全海深水声通信定位和智能安全作业等关键技术，研制具备深渊探测和自主采样能力的11000米级全海深AUV集成验证系统，进行马里亚纳海沟11000米级深潜试验。项目研制完成将使我国全海深AUV关键...
基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行
自治水下机器人 垂向槽道推进器 近底定高航行 PID控制算法
2017/12/1
针对低速状态下自治水下机器人（AUV）翼舵力不足的问题，提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案．基于航速因素，对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性，设计艏艉槽道垂向推进器布置方案．在此基础上通过改进PID（比例-积分-微分）控制策略，优化参数完成垂向运动控制．最后利用某型AUV进行湖上试验，对比翼舵推进方式，得出垂向推进器驱动方式具有更好的低速状态下近底定高航行操控性，实现了控...
近日，由中国科学院沈阳自动化研究所承担的“6000米水下无人无缆潜器（AUV）实用化改造”课题，以“优秀”成绩通过了由中国大洋矿产资源研究开发协会办公室组织的课题验收。
Study on Nonlinear Dynamic Characteristics of the Vectored Thruster AUV in Complex Sea Conditions
complex sea conditions vectored thruster autonomous underwater vehicle
2011/8/5
The mobility of the vectored thruster AUV in different environment is the important premise of control system design. The new type of autonomous underwater vehicle (AUV) equipped with rudders and vect...